任务调度分为三种：

（一）事件型任务调度；

（二）定时型任务调度；

（三）轮询型任务调度；

优先级：事件型任务>定时器型任务>轮询型任务；

/**

 ***************************************************************************************************  * LKOS_TaskProcISR 中断调用的函数  *                    * \param          void  * \return         void  * \note             ***************************************************************************************************  */ void  HMOS_TaskProcISR(void) {    INT8U event_task_i = 0;     INT8U enent_prio = 255;     INT8U tmr_prio = 255;     INT8U tmr_task_i = 255;    INT8U tmr_task_need_proc = 255;     INT8U i = 0;

  TaskFuncType *pTcb = NULL;

  HM_OS_DisableInterrupts;        osSysClrTimeIntFlag();     if(Task_Ctrl.OSTCBCur->taskTmrOpenStateFlag == 1)     {          }     else     {         Task_Ctrl.OSTCBCur->taskRunTimeCnt++;     }

    for(i=0; i<=Task_Ctrl.CurTaskLens; i++)   /* 遍历任务列表                            */

  {     pTcb = &Task_funcTab[i];                /* 取任务块                                */                    if(pTcb->taskMode == EVENT_MODE)        /* 判断是否为事件型任务                    */          {       if(pTcb->taskState == EVENT)          /* 是否有事件                              */           {         if(pTcb->prio < enent_prio)         /* 取最高优先级的事件型任务                */          {           enent_prio = pTcb->prio;                     event_task_i = i;                 /* 记录最高优先级的事件型任务,等待被调度   */                 }             }             else             {         continue;                           /* 继续遍历任务列表                        */             }         }         else if(pTcb->taskMode == TMR_MODE)     /* 判断是否为定时型任务                    */         {       if(pTcb->taskSuspendTimeCnt != 0)     /* 定时时间是否到达                        */       {         pTcb->taskSuspendTimeCnt--;         /* 时间没到计数减1                         */       }        if(pTcb->taskSuspendTimeCnt == 0)     /* 定时时间到达                            */       {         if(pTcb->prio < tmr_prio)           /* 找到最高优先级的定时任务,等待被调度     */         {           tmr_prio = pTcb->prio;           tmr_task_i = i;                   /* 记录定时时间到的任务,等待被调度         */           pTcb->taskSuspendTimeCnt = pTcb->taskSuspendTmr;         }                     }       else             {         continue;                           /* 继续遍历任务列表                        */             }         }     }   if(enent_prio != 255)                     /* 调度事件型任务                          */      {     pTcb = &Task_funcTab[event_task_i];     }     else if(tmr_task_i != 255)                /* 调度定时型任务                          */     {         pTcb = &Task_funcTab[tmr_task_i];     }     else                                      /* 轮循调度                                */     {         if(Task_Ctrl.idleTask_cnt > Task_Ctrl.CurTaskLens)         {             Task_Ctrl.idleTask_cnt = 0;         }     pTcb = &Task_funcTab[Task_Ctrl.idleTask_cnt];          Task_Ctrl.idleTask_cnt++;     }   pTcb->taskState = RUNNING;     Task_Ctrl.OSTCBCur = pTcb;   ppTaskStk =  &pTcb->pTaskStk;     HM_OS_EnableInterrupts; }